Ο Γρηγόρης Αυξεντίου γεννήθηκε στις 22 Φεβρουαρίου του 1928 στο χωριό Λύση που βρίσκεται ανάμεσα στη Λευκωσία και στην Αμμόχωστο. Γονείς του ήταν ο Πιερής και η Αντωνία Αυξεντίου, και είχε μία μικρότερη αδελφή, την Χρυστάλα.

Πήγε δημοτικό στο χωριό του, και μετά στο γυμνάσιο της Αμμοχώστου, το πλησιέστερο προς τη Λύση. Μετά το γυμνάσιο πήγε στην Ελλάδα με σκοπό να σπουδάσει στη Στρατιωτική Σχολή Ευελπίδων, όμως στις εξετάσεις δεν κατάφερε να εισαχθεί.

Κατετάχθη στον Ελληνικό Στρατό και πέρασε από τη Σχολή Εφέδρων Αξιωματικών Πεζικού, ενώ παράλληλα μελετούσε φιλολογία για να μπει στην φιλοσοφική σχολή Αθηνών.

Απολύθηκε από το Στρατό ως Έφεδρος Ανθυπολοχαγός Πεζικού, και στη συνέχεια υπηρέτησε στα ελληνοβουλγαρικά σύνορα για λίγους μήνες, προτού και επιστρέψει στην Κύπρο το 1952,που εργάστηκε μαζί με τον πατέρα του και αρραβωνιάστηκε.

Με βοήθεια του Γρηγόρη Γρηγορά από την Λύση, από τους πρώτους που μυήθηκαν στον αγώνα της Ε.Ο.Κ.Α. γνωστού και ως 'Νταβέλη', εξάδελφου του Γρηγόρη Αυξεντίου, στις 20 Ιανουαρίου 1955, έγινε η πρώτη συνάντηση του Αυξεντίου με τον Γρίβα που ήταν αρχηγός της Ε.Ο.Κ.Α. (Εθνική Οργάνωση Κυπρίων Αγωνιστών), στον οποίο έδωσε τον λόγο της Στρατιωτικής του Τιμής, αντί του καθιερωμένου όρκου της Ε.Ο.Κ.Α. και έτσι μπήκε στον αγώνα κατά των Άγγλων.

Μπαίνοντας στον αγώνα του δόθηκαν τα εξής ψευδώνυμα: «Ζήδρος», «Ρήγας», «Αίαντας», «Άρης», «Μάστρος», «Ανταίος» και «Ζώτος». Αγωνίστηκε σκληρά στην αντίσταση κατά των Βρετανών και πολύ γρήγορα του δόθηκε η θέση του υπαρχηγού της Ε.Ο.Κ.Α. Υπηρέτησε ως Τομεάρχης Αμμοχώστου-Βαρωσίων στις αρχές του Αγώνα.

Την 1η Απριλίου 1955 καταζητήθηκε από τους Βρετανούς για τη συμμετοχή του στον Αγώνα και μετατέθηκε στην επαρχία Κυρηνείας, όπου υπηρέτησε ως τομεάρχης της ΕΟΚΑ μέχρι τον Σεπτέμβριο του 1955. Από τον Δεκέμβριο του 1955 διετέλεσε τομεάρχης Πιτσιλιάς, μέχρι τις 3 Μαρτίου του 1957 που έπεσε μαχόμενος.

Ένα από τα σημαντικότερα κρησφύγετα που χρησιμοποίησε ο Γρηγόρης Αυξεντίου τον καιρό του Αγώνα βρίσκεται στην καρδιά του Παλαιοχωρίου, δίπλα από την Εκκλησία της Παναγίας Χρυσοπαντάνασσας, στο υπόγειο του σπιτιού του Ανδρέα και της Μαρίτσας Καραολή.

Κτίστηκε, με υπόδειξη του ιδίου του Αυξεντίου, το καλοκαίρι του 1956 (μετά από διαταγή του Διγενή για κατασκευή κρησφυγέτων και σε σπίτια, εκτός εκείνων που υπήρχαν στις ορεινές περιοχές), από τους αντάρτες του Γεώργιο Μάτση, Λεωνίδα Στεφανίδη και Αντώνη Παπαδόπουλο σε συνεργασία με τον Ανδρέα Καραολή και την τεχνική βοήθεια του Σπύρου Μιχαηλίδη.

Οι Βρετανοί δεν μπορούσαν να τον πιάσουν και τον είχαν επικηρύξει με το ποσό των 250 λιρών. Κρυφά παντρεύτηκε την Βασιλική μια νύχτα στο μοναστήρι του Αχειροποιήτου στις 10 Ιουνίου 1955. Ποτέ οι Βρετανοί δεν μπόρεσαν να πιάσουν το «Ζήδρο».

Κάποτε μεταμφιέστηκε σε καλόγερο στο μοναστήρι του Μαχαιρά, κοντά στο οποίο ήταν και το κρησφύγετό του. Πλησιάζοντας οι Βρετανοί στο μοναστήρι δεν έχασε το κουράγιο του και μεταμφιεσμένος τους προσπέρασε χωρίς να τον αναγνωρίσουν.

Στις 3 Μαρτίου του 1957 οι Βρετανοί ύστερα από προδοσία πληροφορήθηκαν το κρησφύγετό του κοντά στο Μαχαιρά. Το περικύκλωσαν με αυτοκίνητα και ελικόπτερα, μετά από πολύωρη μάχη και αρκετούς νεκρούς Βρετανούς έριξαν βενζίνη στο κρησφύγετο και τον έκαψαν ζωντανό.

Το καμένο σώμα του θάφτηκε στις 4 Μαρτίου στις Κεντρικές Φυλακές Λευκωσίας, στο χώρο που είναι γνωστός σήμερα ως «Τα φυλακισμένα μνήματα» από τους Βρετανούς στρατιώτες από φόβο λαϊκών εκδηλώσεων.

Ο τότε ανταποκριτής του Ασσοσιέϊντ Πρες στην Κύπρο Άλεξ Ευθυβούλου. μετέδωσε μεταξύ άλλων ότι η μάχη άρχισε 4.30΄ π.μ και έληξε στις 2.00΄ μ.μ .

Η μάχη διεξαγόταν υπό ραγδαίας βροχής και πριν φονευθεί ο Γρηγόρης Αυξεντίου έρριψε περί τις 1000 σφαίρες και αρκετές χειροβομβίδες φονεύοντας 47 στρατιώτες. Την διεύθυνση της μάχης την είχε ο Υπολοχαγός Τζων Μίντλεττον.

Πολλοί Έλληνες και ξένοι ποιητές εμπνεύστηκαν από τον αγώνα και το θάνατο του Γρηγόρη Αυξεντίου και έγραψαν ποιήματα προς τιμήν του, το σημαντικότερο εκ των οποίων Ο Αποχαιρετισμός του Γιάννη Ρίτσου.

Τιμή και δόξα στον Έλληνα...